吊裝六軸搬運機械手設(shè)計

本桁架機械手整體實施方案是立柱、橫梁、六軸機械手、電氣控制系統(tǒng)等組成。

桁架機械手設(shè)計要點：

①橫梁剛性及變形；②機械手可達位置仿真。

吊裝六軸搬運機械手的技術(shù)參數(shù)：

物品重量：50kg

抓取位置：底部

第七軸行程：4000mm

第七軸速度：0-20m/min

碼垛機采用安川六軸碼垛機器人

額定載荷：約100kg

幅度：約2.2m

環(huán)境溫度：5℃~45℃

平均相對濕度：30%~50%

吊裝六軸搬運機械手的日常保養(yǎng)：

一、使用前檢查

為了保證該桁架機械手設(shè)備能夠正常運轉(zhuǎn)，放置設(shè)備運行時出現(xiàn)損壞，使用吊裝六軸搬運機械手前必須進行檢查

1.六軸搬運機械手附加軸部分

a．直線導(dǎo)軌是否有破損生銹，表面油脂是否已涂覆，導(dǎo)軌上是否有妨礙導(dǎo)軌滑動的異物。

b．齒輪齒條是否有磨損，安裝螺栓是否松動，表面油脂是否涂覆。

c．機械限位止檔是否損壞。

2.六軸搬運機械手貨叉部分

a．各部位螺栓是否松動。

b．貨叉上膠皮墊是否磨損。

c．叉齒是否平直。

3.機器人

a．機器人是否正常。

4.機構(gòu)歸零

檢查各機構(gòu)是否已歸零，行程范圍內(nèi)是否有障礙物。

二、開機后檢查

為防止吊裝六軸搬運機械手運行時出現(xiàn)程序上的故障或電氣限位失效，必須在開機后對程序進行自檢，電氣限位是否安全有效。

1.程序自檢

2.限位開關(guān)觸發(fā)檢測

三、設(shè)備啟動后檢查

防止前面檢查發(fā)現(xiàn)不了的異常影響該桁架機械手設(shè)備正常運轉(zhuǎn)，需進行啟動后檢查。

1.檢查吊裝六軸搬運機械手各機構(gòu)有無異常震動和噪聲。

2.桁架機械手各操作手柄和開關(guān)位置是否正確。

四、運行時檢查

為確保生產(chǎn)正常進行，需在吊裝六軸搬運機械手運行時檢查1-3各工作循環(huán)

1.該桁架機械手設(shè)備動作是否符合設(shè)計邏輯。

2.各機構(gòu)定位是否出現(xiàn)偏差，影響生產(chǎn)。

3檢查六軸搬運機械手各機構(gòu)運行中是否有異常響聲。

五、停機后檢查

確認所有設(shè)備斷電，各手柄歸零，桁架機械手各機構(gòu)位置歸零。

六、定期檢查

見設(shè)備吊裝六軸搬運機械手使用維護手冊。